立命館守山高校 Sci-tech部 ロボット

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進行状況

震災、大変なことになってますね…
自分も、少額ですが募金しました。
被災地や原発の様子を見ていると、競技とは言え普段からレスキューに関わっている身としては、なんだかもどかしい物があります。
特に今の原発のような人が入るのが危険な場所こそ、ロボットが本領を発揮出来るのではないかと思います。
自分は来年から大学生ですが、一応ロボットの道を志そうと思っているので、将来、そういう場所で活躍できるロボットを開発したいなと。最近考えてます。

最近また攻殻を全部見たのでタチコマの影響もありますが。



それはそれとして
関東の方では中止になった大会も多いそうですが、こちらでは後丁度10日後が京滋奈ブロック大会です。
ということで、卒業後にもかかわらず毎日学校に来てロボットを作ってるわけですが、今の状況は

DSC_0513.jpg

こんな感じです。
車体は8割完成と言ったところです(間に合うのか…?)
救助ユニットは去年の物をそのまま使い回しますので接続するだけです。

ラインセンサーなのですが、ArduinoMEGA2560のやたら多いポートをフルに使いたくて12個も使ったら、Arduinoの電流供給能力を超えてしまい、Arduinoが起動しなくなりました。
ということで、急遽三端子レギュレーターを買ってきて電源を付け足しました。
DSC_0514.jpg
三端子レギュレーターは今まで使ったことがなかったのですが、昨日調べて今日買いに行って組み立てて、上手く動きました。
割と発熱したのでその辺にあった銅板をヒートシンクにしておきました。

ただ、現在の構成だとモーター用6本とマイコン用5本のバッテリーを分けざるを得ないので、ちょっとエネループの本数と重量がアホみたいな事になりますし、三端子レギュレーター自体の消費電流も馬鹿になりません。
うちの学校から今年は何と4チームも出るので、各チームが使うことを考えると11本は使いすぎです。
ので、バッテリーを統一するためにDC-DCコンバーターも注文しました。
ただ、地震の影響で入荷が遅れるらしいので大会の数日前に届くことになりそうですが…


ていうかプログラムが全然書けてない。設計は代替できてるけど手直しの時間1週間で足りるだろうか…?



ところで、上の2枚の写真、拡大してもらえば分かりますが、やたら綺麗に撮れてると思いませんか?
普段から記録をNikonのD90という一眼レフで撮ってるのもあるのですが
最近、物理室から昭和時代のストロボを発掘しまして

部員がこんな物を作りました。
DSC_0519.jpg
ストロボ用の傘です。写真屋さんとかがよく使ってるアレです。
落とし物の内側をスプレーで白く塗っただけの物です。
これがとても素晴らしい物で、これがあるだけでかなり綺麗に写真が撮れます。

今日のおやつのせんべいを撮ってみました。
DSC_0526.jpg
ストロボ無し

DSC_0525.jpg
ストロボ&アンブレラ

しょうゆの質感がはっきりと違います。
写真撮るのは楽しいですね。

モータードライバ完成!

こちらなどを参考に、TA8429HQで組んだ6CHのモータードライバ
DSC_0343.jpg
完成しました。

結局、配線忘れが5箇所ほどあり、またPWMの調整がきかないと思ったらArduinoのPWMピンに刺すはずが、Analog入力端子に刺さってたり(このミスに気付くのに3時間かかった)動かすだけで一日かかりましたが…
なんとか、動きました。

動かしてみて思ったのですが、モータードライバって割と電圧吸いますね。
7.2V入力してもモーターに行く電圧は6.5V程度になってます。
まぁ、ダイセンモーターは定格6Vなのでそれで問題無いです。

回路の半分が

DSC_0360.jpg

さて、部品はだいたい出来上がったので後は組み立てと配線、そしてプログラミングです。
配線はワイヤーストリッパーと圧着ペンチという二つの神工具を買ったので、楽に済むと思います。
救助ユニットは使い回し。
プログラムは去年のe-Gadget用の物の移植と改良。

なんとか大会までには完成しそうです。

モータードライバ完成?

一応ハンダ付け作業は終わりました。
DSC_0338.jpg
DSC_0339.jpg
実装面積減らそうと思って詰め込んだらジャングルになりました。
グランドのインピーダンス分離が面倒くさすぎる。
そのうち、プリント基板の設計と製作方法勉強しようと思います。

さて、明日はこれが実際に動くのか試してみます。
動かなかったら涙目。



京滋奈ブロックはレスキュー過疎地域なので、ノード大会無くて楽で良いです。
よく考えたら後3週間です。
頑張ります。
後輩は…あの作業具合で大丈夫なのか
まぁ、救助まで行かなくても2階に入れたら多分日本には行けるので、頑張って欲しいです。

洛星さんの画像認識が未知数過ぎる。

モータードライバ作るよー

TA8429HQで組みます。
ここここを参考に組みました。
回路数は、TA8429HQのドライブ能力ならダイセンモーターなら2つ動かせるのでユニット展開用モーターを合わせて3つでもいいのですが、将来後輩がタミヤギヤード使うかも知れないらしいので、一応6個入りのを作ります。

CIMG0288.jpg
こんな感じ。
回路の構成は決まりましたがまだハンダ付けも配線もしてません。
ていうか保護回路用のダイオード買ってこないと。

CIMG0291.jpg
物理室にあったこのアームやたら便利です。
ヘルピングハンズっていう、もうちょい便利そうな物も売ってますけど。


CIMG0292.jpg
車体です。
マイコンカーラリー用のロボットよりもたくさんセンサーが付いてる気がします。
今年は四駆で行きます。
タッチセンサはマイクロスイッチの腕を伸ばしただけの物です。
ぶっちゃけこれが一番確実

いつの間にかマブチモーターがリニューアルされていた。

結局、今年はダイセン100:1の4輪駆動で出場することにしたのですが、一応候補に入れていタミヤギヤードモーターのことも調べてみました。
ZEROさん曰く、タミヤのギヤード、例えば380シリーズだと、380と銘打っているにもかかわらず、モーター本体はSTANDARD MOTOR RP380-STという中国製品らしいです。実際に自分も店頭で確認しましたがそうでした。
このパチモンモーターが、進角仕様(一定方向にしか回せない)で、またマブチのRS-380PHに比べてとてもお粗末な性能らしく、あまり使い物にならないようでした。


で、最近知ったのですが、
http://www.mabuchi-motor.co.jp/ja_JP/news/n2010_1119.html
にあるように、最近タミヤモーターの主要モデルいくつかがモデルチェンジしたらしく、RS-380PHが両回転モデルになったそうです。

やっとマブチモーターRS-380PHにギヤヘッドを接続できた: 京都教育大学附属高校電子工学部のブログ
にあるように、簡単とはいかないようですが、なんとか組み合わせることが出来るみたいです。



まぁ、レスキューでタミヤギヤードの380を使うと、横幅が20センチを超えるというちょっと致命的な弱点があって
motor.jpg
こういう面倒な機構を作る必要がありそうなのでやめときました。
プロフィール

立命館守山高校 Sci-tech部

Author:立命館守山高校 Sci-tech部
立命館守山高校、Sci-tech(サイテック)部のブログです。
研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

やってること
バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
AR(拡張現実)の研究
クルーレスソーラーボート大会への出場
ロボカップジュニアへの出場
レールガン制作
など

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