立命館守山高校 Sci-tech部 Arduinoとダイセン6CHモータードライバ

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Arduinoとダイセン6CHモータードライバ

先日完成したTA8429HQで組んだモータードライバが、多分デッドタイムの入れ忘れで見事に昇天したっぽいので、結局6CHMCBで動かすことに。

ということで、俺の2週間を返せと叫ぶ時間ももう無いので、とにかくArduinoMega2560で6CHMCB(最新ファームウエア)を動かすためにI2Cで繋いでみたのですが、どうにも、1/3ぐらいの確率で一番初めの回転時にフリーズ・リセットを起こしました。
一旦動き出せば、いくら動かしてもフリーズは発生しないので、どうやら初回の駆動時に何かが起こっていると。

で、色々測ってみたところ、SDAとSCLの電圧が、接続時に4.6V付近まで下がっていることが分かりました。
接続してないときには普通に5Vですが、接続したときだけ4.6V~4.8Vぐらいになる。
試しに、あまり賢い方法ではありませんが電源装置で5.2Vほどの電圧を使って無理矢理5Vにプルアップしたらリセットは起こらなかったので、初回の駆動時に電圧降下が発生してマイコンがリセットするのではないかと考えました。

一旦動き始めるとSDA・SCLの電圧は5Vで安定するようですので、setupの時にモーターが動かない程度(10%出力を10msほど)の命令を出せば電圧が安定してなんとか動くようになりました。

ただ、他のI2C機器(コンパス)が正確に動くかはわかりませんが。

ていうか間に合うのか

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研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

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バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
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ロボカップジュニアへの出場
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