立命館守山高校 Sci-tech部 Arduinoでロボット作る予定メモ

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Arduinoでロボット作る予定メモ

今年のロボットはArduinoで作ろうと考えているので、そのためのメモです。
AVRも試したのですが、Arduinoが関数とか揃ってて便利なので。
今持ってるのはUNOですが、こいつはアナログ入力が6個しかないので、16個あるMEGAでも買おうかと考えてます。


モータードライバ案
①ダイセンの6CHモータードライバを使う
こちらの方法で割と簡単にできそうです。
ダイセンのモータードライバは2Aまでなのでそこまで高出力のモーターは使えませんが、使うのはダイセンモーターかタミヤの3633K300の予定なので、問題はありません。
他にも、I2Cで制御できるのでポートの節約にもなります。

②東芝のICを使う
TA8429HQというICが3Aまで対応してるので、これを使う。
一個630円なので、ちょっと値段は張りますが、6CHモータードライバより細かい制御も出来ます。
後、I2Cよりも応答が早いかも知れません。


センサー案
①去年使ったのをそのまま使う。
ダイセンラインセンサーの素子だけを外して間隔狭めたセンサーが既にあるので、それを使う
ただ、間隔が微妙なのでPD制御がし難いという問題があります。

②作る
とは行ってもダイセンのラインセンサーのコピーを作るだけですが。
安価に出来たらセンサー個数を9個とかにしたり、前後にラインセンサー付けたりも出来るかも。
そんなに個数無くてもライントレースは出来ますかそうですか。
それなら他のマイコンで信号をまとめた方が効率が良いですね。
460.jpg
説明書に載っていた回路図
センサー部にはRPR-220が使えるそうです。
とある方に教えて頂きました。

その他
ダイセンの3軸方位センサー顧問に買ったらすんなり買ってくれたので、使おうかと。
上手いこと使えば、問題の解決方法が一つ増えます。
加速度センサーとかも付いてるので。

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タミヤのギヤードモーターについて

タミヤのギヤードモーターについてですが、以前自分のブログにも書いたのでご存知かもしれませんが、
タミヤのホームページに載っている仕様(下記リンクの★DC7.2Vの特性グラフはこちら のグラフ)
http://www.tamiya.com/japan/robocon/robo_parts/g_motor/g_motor_speck.htm
と実際の仕様↓
http://www.standardmotor.net/sc_webcat/ecat/product_view.php?lang1&cat=1&id=68&page=1
は全然違うので、お気をつけください(よく見ると実際はタミヤのホームページの出力の約10分の1程度だと分かると思います。電圧・電流も違います)
僕が自分の目で確認したものは380Kシリーズのため、3633Kシリーズは分かりませんが、状況からして、3633KシリーズもSTANDARD MOTORだと僕は推測します(あくまで個人的な推測です)

No title

そうですね、買う前に一度タミヤに問い合わせてみます。
しかし、どちらのモーターにしても進角仕様っぽいのでロボットには向かないかも知れません。
それにしても、タミヤ怪しいですね…

他のギアードも探してみます。

6CHモータードライバのファーム

kuro 様

既にご存知かもしれませんが、ダイセンの6CHモータードライバはファームが 4.02 以上なら Arduino の I2C でディレーが必要なく 6ch 全部ふつーに使えます。もし購入されるなら事前に確認されたほうが良いと思います。

Re: 6CHモータードライバのファーム

部室に2枚有りまして、1枚がもしかしたら4.2だったような気がします。
今度確認してみます。
e-gadgetのポート10個をフルでセンサに使って、それを全部Arduinoに転送、Arduinoから6CHモータードライバを操作しようかと考えてます。
プロフィール

立命館守山高校 Sci-tech部

Author:立命館守山高校 Sci-tech部
立命館守山高校、Sci-tech(サイテック)部のブログです。
研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

やってること
バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
AR(拡張現実)の研究
クルーレスソーラーボート大会への出場
ロボカップジュニアへの出場
レールガン制作
など

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