立命館守山高校 Sci-tech部 C-StyleのNEWバージョン

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C-StyleのNEWバージョン

357.jpg
ダイセン工業 ロボット
お待ちかねI2C通信機能が搭載され、8台までTJ3を接続できるようになりました。
センサの数の上限が80台という事ですね。
実装された通信機能はセンサの値だけです。.

その上、I2C.cの容量が8KB→15KBと、7KBも増えている
今でもプログラム容量が限界を超えかけているというのに、これ以上ヘッダで容量を取られたらPD制御みたいな複雑なライントレースを作ることが難しくなります。
世界大会出場のTeamAdvanceさんやLOCK-ONさんなども容量不足が問題になったらしいですし、この上1/4も容量が削られたら頭でっかちで結局使いにくいプログラムになってしまうような気がします。

通信が出来るのであれば、たとえば3台TJ3を接続したとして1にMasterとしてSlaveからの情報によって出力の制御、2にライントレースなど、3に被災者検知などといった、プログラムの振り分けも出来るはずです。
ただ、そこまで出来る人だと、最新版のC-Styleを使わなくても前のバージョンの物でも通信を行っているでしょうし、実際にTJ3でサッカーをしている人は数台使っている人が多いです。e^πi+1さんのロボットも確かそんな感じだったような
今回実装されたセンサの値の転送機能を改造して、任意の値を転送することも出来ると思います。


TJ3は入門用という売り文句で売られているのですが、それならダイセンは初心者がロボットのハードウエア構造を何一つ考えずにブロックを動かすだけ、関数に数字を打ち込むだけで高度にロボットを制御する方法を得る事が出来るおもちゃを販売するのではなく、ポート数を増やすためにI2C通信をしたいと考えるなら、通信のための下位層のプログラムを提供すべきなのです。
つまり、通信を行うプログラムを提供するのであれば、センサーの出力を直接転送するのではなく、ロボット同士でデータをやりとりするためのプロトコルを実装すべきだ。という話です。
それなら、後にその知識から直接I2Cを制御するという風に繋げていくことも可能でしょう。
単一の高度なことしかできない複雑なプログラムよりも、複数の応用が利く単純なプログラムの方が優秀であり、使いやすいことは明白であるように思います。

今のTJ3は機械的な工作とソフトウエア開発の勉強にはなりますが、マイコンボードとソフトウエアが密に絡んだロボット開発の勉強にはなり得ません。

さて、いい加減TJ3を使い続けるのではなく、AVRやH8などのもっと大容量で安くて融通が利くが何もかも自力で作る必要があるマイコンボードに移行することも考えないといけないですね。

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No title

AVRなら手軽に使えるのならArduinoとかどうですか?ストロベリーリナックスとかいろんなとこで売ってます。http://strawberry-linux.com/catalog/items?code=35003
プログラムもIO制御などの機能の関数がそろってますので、レジスタとかいじくる必要ありません。
USBでつなぐだけでプログラムできるらしいのでライターも用意しなくていいですし。
と、いいつつ僕らは一回もつかったこともないのですが、、、(普通のAVRで組んでしまうので、、、)

No title

D_I2C.cを読んで関数を使えば親機から子機の変数を制御できたり(sub_io_set_gV)、いろんな情報を制御できますよ。C-codeでですが。
PIC18F2520に交換しても容量ギリギリですか?
ぼくは容量不足になって2520を使ってます。
でも1分くらいダウンロードに時間がかかるのがしんどいです。
ダウンロードしなくてもスイッチと液晶でプログラム内の定数を変えれたらいいなと思います。
あとTJ3Coreでも大きく感じます。

ぼくは全国大会では、H8にセンサーの値を取り込んでボールの位置を計算してから、
ボールの位置を8方位で表し、D-AコンバータでTJ3に送ってました。(だからTJ3で1つのセンサーポートを見るだけでボールの方向が分かる。H8⇒TJ3の一方通行)これでセンサーを増やしていました。
当日トーナメントで右に進みまくる事件が発生。
自作のため時間がなくてセンサーモニターを作れなかったため、センサーのコネクターの接触不良が原因だということが分からず・・・
コネクターを過信していたため原因が分かったのは数週間後でした・・・
センサーモニターは大事ですね!

それからシンガポールまでの間ダイセンさんからI2C通信のBATA版をいただきまして、それが今でも活躍しています!

Arduinoは、今、はやりですね。時代は進むように感じます。
来年に向けてどのマイコンを使うかは未定です。

No title

>Flanker
おお、なかなか素敵ですね。
AVR入門に一台買ってみようかな…?
後、宜しければこれオススメ!っていうAVR入門の本ありませんか?(普通のAVRの勉強もしたいので…)

>ZERO
自分は既にCで書いているのでそれはOKです。ダイセンよ…ヘッダに使い方のコメントを書いてくれ…理解するのに時間がかかりすぎる。
2520で限界いってます。レスキューはこだわり出すと容量がどれだけあっても足りません…
センサーモニター大事ですよねー
e-gadgetは液晶が付いているのでセンサーの調整とか物凄く楽で良いのですが、でかすぎる

No title

AVRはPICと違い、本はあまり多くはありません。僕が読んだことがあるという本では、
・「AVRマイコン活用ハンドブック」(これがたぶん一番わかりやすいかと。開発環境も無料のを使ってますし。サンプルプログラムも豊富です。)(http://www.amazon.co.jp/AVR%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%B3%E3%83%B3%E6%B4%BB%E7%94%A8%E3%83%96%E3%83%83%E3%82%AF%E2%80%95%E3%82%8F%E3%81%8B%E3%82%8B%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%B3%E3%83%B3%E9%9B%BB%E5%AD%90%E5%B7%A5%E4%BD%9C-%E6%9D%BE%E5%8E%9F-%E6%8B%93%E4%B9%9F/dp/4885540011
・「AVRマイコン・リファレンス・ブック」(少し難しい?データシートを日本語にした感じです。全ての機能についてレジスタの設定から詳しく説明してあります。)(http://www.amazon.co.jp/gp/product/4789837300/ref=pd_lpo_k2_dp_sr_2?pf_rd_p=466449256&pf_rd_s=lpo-top-stripe&pf_rd_t=201&pf_rd_i=4885540011&pf_rd_m=AN1VRQENFRJN5&pf_rd_r=158QD55MKS2FQF57ZSVF

本についてはこれくらいしかありません。あと有用なサイトとして
「AVR wiki」(http://avrwiki.jpn.ph/wiki.cgi)などがあります。

これくらいですかね・・・・。あとはネットで情報を得るしかないかと。

頑張ってください!

No title

http://d.hatena.ne.jp/yaneurao/20080228
http://bbradio.hp.infoseek.co.jp/avr.html
ここらにもkwsk載ってたぞえ。
e-gadgetから乗り換えようかな。
どー思う?
今年は結構ロボットに時間割けそうやし・・・

No title

>Flanker
ありがとうございます!
ちょっと頑張ってみようかと思います。
感覚さえ掴めば後はネットであろうが他人のソースであろうが大丈夫です。
進展があればまた記事にしますね。

>Je
良いと思う。
ちょっとメーメーに話をしてみる
プロフィール

立命館守山高校 Sci-tech部

Author:立命館守山高校 Sci-tech部
立命館守山高校、Sci-tech(サイテック)部のブログです。
研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

やってること
バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
AR(拡張現実)の研究
クルーレスソーラーボート大会への出場
ロボカップジュニアへの出場
レールガン制作
など

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