立命館守山高校 Sci-tech部 2010年05月

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俗・サーボ

とりあえずは缶の持ち上げ機能完成した。
かなり正確に動く。
例によってカメラを持って行ってないので写真はないけど、うぃーんって動く。
うぃーん。

ところで、サーボってだいたい1500msが中心で1000~2000msで左右90°動くものだと思っていたが、なんか前回まで回すのに、右側500ms、左側2500msまで出す必要がありました。
まぁ、動いたから良いけど
Excelで0msから3000msまでの16進コード作ったら超便利だった。

なんだかんだで動かすのに超手間取った。
センサーポートを出力モードにする必要があったとは

今後の問題は、まず、ポートの出力モードとセンサーモードの切り替えが可能なのかを調べること
もし無理ならまたまた超トリッキーなハードとソフトを作らなきゃならなくなる。
がんばろう。


んで、それが全部終わってから超音波センサで缶探すプログラムを書かなきゃならないんだな
今の構想としては、超音波センサで周りを見渡しただけでは壁と缶の見分けが付かないから、0.2秒毎に距離を測ってそこから二値の差で傾きを求めてその傾きの大小で判断しようかと。

超音波センサを上下二つ付けるという案もあるんだけどな
缶に当たる高さと当たらない高さで
こっちはこっちで、超音波が干渉しそうだからタイミングが難しそうではある。
でも、確実性は格段に高い


色々忙しいなぁ…
勉強してる暇なんぞわっちにはありんせん。


by kuro
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プロフィール

立命館守山高校 Sci-tech部

Author:立命館守山高校 Sci-tech部
立命館守山高校、Sci-tech(サイテック)部のブログです。
研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

やってること
バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
AR(拡張現実)の研究
クルーレスソーラーボート大会への出場
ロボカップジュニアへの出場
レールガン制作
など

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