立命館守山高校 Sci-tech部 未分類

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シミュレーションリーグのLiveDVD

どうも、卒業生kuroです。

先日、日本大会のジュニアレスキューのメンバーで行ったシニアツアーのシミュレーションリーグのところで数名に配っていたLiveDVDですが、ネット上に公開されているのでそこからダウンロードできます。
Software/LiveDVD - SimJP
こちらから。
上が2Dサッカーで、下がレスキューシミュレーションです。
ある程度ドキュメントがあるので、そちらを参考にしてください。


使い方ですが、DVDに焼いてインストールする必要があります。
LiveDVDのままでも使えますが、かなり遅い上に書き込めないので、インストールをオススメします。
ただ、Windowsの領域を上書きしたりする可能性があるので十分注意してください。

この記事は一応ここで公開されてますよーってだけの話でサポート出来る記事じゃないのでよろしくお願いします。
ていうか自分もまだほとんど理解できてないので…

興味があれば、リンク先のファイルにRi-oneのメールアドレスやシミュレーションリーグのML、Wikiのアドレスがあるので、そちらに連絡をお願いします。

サッカーのWikiは
2DSoccer/Learning/入門/チュートリアル/LiveCD - R-stepです。

レスキューのHowtouseは
Software/LiveDVD/Rescue LiveDVDの使い方 - SimJP

そういえばまだ構想段階で何も決まってませんが、せっかくあれだけ興味を持ってくれる子どもたちが居るんだから、夏とかに小中高向けに合宿とかやったら面白そうだなーって話をしてます。
やるかやらないかも決まってないので何も責任取れませんが、もしやるなら興味がある方是非参加してくださいね。
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Arduinoからシリアルで6CHMCBを操作は出来たが他が動かん

Arduinoから6CHMCBをI2Cで動かすと、他のI2C機器が動かなくなります。
これの原因ははっきりしませんが、いくつかの予想と実験の結果を下の方に書きました。
で、結局、6CHMCBを使うのか、それとも東芝のドライバICでドライバを組むのかを考える前に、6CHMCBのもうひとつの制御方法であるシリアルでの制御をやってみました。

なぜかというとArduinoMEGA2560が届いてテンションが上がったからです。
DSC_1189.jpg
ハードウエアのシリアルが4つもついててソフトウエアシリアル使わなくて良いので簡単にできました。
ArduinoUNOでもPCとの通信をするつもりがなければ出来るはずです。その場合Serial1じゃなくてSerialです。

void setup(){
Serial1.begin(19200);
}

void loop(){
Serial1.println("1F100");
}

以上。
CH1が100%前転方向に出力します。
驚くほど簡単でした。
なんじゃこりゃって感じでした。
ちなみに、CH2を後転方向に出力50の場合2R050にすれば良いです。
複数のモーターを同時に制御するには
1F010:2R030:3F050:4R070:5F090:6R100
みたいな感じにすればOKです。
CH1前10% CH2後30%といった感じです。
また、コロンは付けても付けなくてもOKだそうで。
全く問題無く動作しました。

で、6CHMCBをシリアルで接続した状態でI2Cで他の適当なセンサー(今回は方位センサ)を接続し、PCにシリアルで方位センサの値を送りつつモーター出力ができるか試してみました。
6CHMCBとArduinoは別電源で、どちらも十分な電圧と電流供給能力があります多分。
DSC_1187.jpg
微妙。
確率でArduinoがフリーズしましたが、フリーズするまでの間は正常にI2Cで所得したセンサーの値を転送できてました。フリーズはすぐに起こることもあればなかなか起こらないこともありました。

つまり、6CHMCB単体であれば動作は可能ですが、そこに何か他の機器をつなげると固まると。
6CHMCBと方位センサに命令を送るタイミングは100ms程離してるので命令が立て込んでるとかそういう訳では無いと思います。
やはり、ノイズが他の通信の妨害になっている可能性が高いと思います。

で、その6CHMCBのノイズの原因について
前回の記事でZEROさんが指摘された、ロジックICとFETのゲートの間に抵抗がないことに起因する突入電流ですが、この突入電流が原因であればモーターを取り付けなくてもArduinoはフリーズするはずということでしたが、Iモーター無しではフリーズはしませんでした。

ちょっと実験の条件が不十分だったので、もうちょっとやりますが、3連休明けになります。
I2Cで6CHMCB
シリアルで6CHMCB
I2Cで6CHMC 適当な値をシリアルでPCへ転送。
シリアルで6CHMCB 適当な値をシリアルでPCへ転送。
I2Cで6CHMCと方位センサ
シリアルで6CHMCB、I2Cで方位センサ
I2Cで6CHMCと方位センサ 方位センサの値をシリアルでPCへ転送。
シリアルで6CHMCB、I2Cで方位センサ 方位センサの値をシリアルでPCへ転送。

LEDの表示などで、どのタイミングでフリーズしてるのかも見極められると思います。

ただ、実際ハードウエア的な対策が面倒くさくなってきました。
パターン剥いて抵抗挟むぐらいいくらでもやりますが、かならずしもこれを使う必要があるわけではないですし
ロボットの方はTA8429HQで動かそうと思っています。
ダイセンモーターに対してどう考えてもオーバースペックですが、まぁ余裕を持つことは悪いことではないと思います。
後輩がもっと高出力なモーター使うかも知れませんし。


そういえば、こんな本買いました。
DSC_1188.jpg
Arduinoをはじめよう (Make:PROJECTS)
完全に初心者、それも、初めてマイコンに触るような人向けの本で、あまり技術的に踏み込んだ内容ではありませんでしたが、読み物としては面白かったです。初心に返って忘れがちな基本を思い出せました。
初心者が読めば、ある程度はArduinoを動かせるようになると思います。
後半のリファレンスはArduino 日本語リファレンスの内容と同じですが、紙のリファレンスは便利です。ちょっとWeb版より少ないですが…

Prototyping Lab ―「作りながら考える」ためのArduino実践レシピ (Make:PROJECTS)
Making Things Talk ―Arduinoで作る「会話」するモノたち (Make:PROJECTS)
この2冊が今欲しい。
面白そうな作例が載ってるみたいです。

レールガン最高速

最高速度は556m/s
効率は0.96%でした

もうちょっとがんばりますが,来週試験なので更新さぼります.

2月はほとんど授業がないので,レールガンのさらなる高速化とか真空砲とか,ロボカップに向けてロボット作ったりとかやっていきたいと思います.

真空砲に関しては,2000円ぐらいで作れそうなのでかなりわくてかしてます.

レールガン本体多分完成!!

どうも、内部進学のための口頭試問が終わった後、他の皆さんが普通に帰る中一人だけ部室でレールガンを作る男です。

DSC_0850.jpg
レール本体を加工し(てもらい)ました!
毎度おなじみフライングオプティクスレーザーマシン
1mmステンレス切るときはやっぱり早いです。

DSC_0854.jpg
L字の部品なので、プレス機でまげ(てもらい)ました。
角にRが付くので既にレールの気密は半ば諦め…


DSC_0857.jpg
で、部品を取り付けたところ
良い感じに背景がぼけてますね
L字が微妙に浮いてるので、電気が上手く流れない可能性があります。


DSC_0858.jpg
後、溶接ケーブルの先を丸めて端子にしました。
前に圧着端子買ったのですが、後輩が適当に片付けたので紛失しました(此処で愚痴る)。
ちなみに、この端子一つ固めるために、ハンダがだいたい50cmぐらい必要です。
なにしろ銅部分の断面積が22ですから。


これで上手くいったらそのまま使いますが、導電部とレールの微妙な隙間がとても気になります。
電気が上手く流れない場合は、また仕様変更になるので…
その時用のアイデアも一応用意してありますが、とりあえず、こいつで一度試射してみようと思います。

それにしても、今週中に本体を完成させられて良かった。

日本橋に買い出し行ってきた。

CA3A0890.jpg
日本橋最強のジャンク屋、塚口勇商店で1個1000円に負けてもらえたので10個買いました。
400V10000µFです。
10個で100000µF
8kJ、40Cです
当然ですが充電してる状態で触ると死ぬが指が炭になります。

他にも、サイリスタやIGBTもありましたが、ちょっと素性が解らなかったので買いませんでした。
いくつか調べて解ったのがあったので、また今度機会があれば買います。
でも、レールガンに使えるレベルのサイリスタが見つかるかは微妙。

どこで使われてたのかわからないディスクサイリスタのスタックも置いてましたが5000円は無理っす買えません。

物理接点のエネルギー損失を抑えられればかなり効率を上げられると思うのですが、でもそんな大電力用サイリスタ手に入らないよ…

インダクタでどの程度電流を制限するかにもよりますが…
とにかくわけわかめな電流を流せるサイリスタが必要ですね。


他には、圧着端子とかスイッチとか色々買っておきました。
ハンダ吸い取り器も買った。

CA3A0886.jpg
デジットで直流安定化電源見つけた。
安い。とても安い。
これ買ってもらおう。


おまけ
CA3A0888.jpg
おお、マルチマルチ
なでなでしろコルァ
プロフィール

立命館守山高校 Sci-tech部

Author:立命館守山高校 Sci-tech部
立命館守山高校、Sci-tech(サイテック)部のブログです。
研究の途中結果や、日記、連絡事項などを載せていきます。

主な成績
ロボカップジュニアレスキューセカンダリ2010
世界大会5位

やってること
バイオディーゼル燃料を使ったバイオカートの制作
AR(拡張現実)の研究
クルーレスソーラーボート大会への出場
ロボカップジュニアへの出場
レールガン制作
など

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